بسیاری از سیستم های کنترلی واقعی غیرخطی هستند و روشی که برای طراحی کنترلر برای آن ها به کار برده می شود، خطی سازی و سپس طراحی کنترلر خطی اعم از: کنترلرهای تناسبی - انتگرالی - مشتقی، فیدبک حالت و… است. در این آموزش مکانیزمی ارائه می شود که با استفاده از آن بتوان با تعیین نقطه کار پلانت، پارامترهای کنترلر را با استفاده از یک شبکه عصبی دوباره تنظیم کرد تا به نتایج مطلوب برای رنج وسیعی از نقاط کاری برسیم. پلانتی که در نظر گرفته شده است، تعلیق مغناطیسی گوی در یک ارتفاع دلخواه است و کنترلرهایی که در نظر گرفته شده است، فیدبک حالت بهینه یا همان LQR و کنترلر تناسبی - انتگرالی - مشتقی یا همان PID است که در ابتدا قابلیت های آن ها برای پایداری سازی بررسی می گردد و سپس پارامترهای آن ها با توجه به نقطه کار پلانت توسط یک شبکه عصبی به روز رسانی می شوند.
