آموزش مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات ها و کنترل و بهینه سازی آن ها
12 ساعت
4.2
منظور از مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی رباتها چیست؟ امروزه رباتها به دلایل مختلفی اعم از صنعتی، پزشکی و نظامی بودن پرکاربرد و حائز اهمیت هستند. قدم اول برای طراحی رباتها به منظور انجام یک هدف مشخص، شناخت فضای مفاصل، فضای کاری ربات و درجات آزادی آن است و همچنین برای کنترل ربات به منظور پوشش هدف مورد نظر در قدم اول نیاز است تا میزان حرکت مفاصل تعیین گشته و بتوان فضای مفاصل ربات را به فضای کاری تبدیل کرد که این کار به کمک علم سینماتیک ربات صورت میگیرد. در قدم بعدی نیاز است تا مقدار نیروهای تعمیم یافته عملگرها در حین حرکت ربات تعیین شود که این کار به کمک علم سینتیک ربات صورت میگیرد. نهایتا برای کنترل ربات به منظور حرکت روی مسیر از پیش تعیین شده آن، نیاز است تا ربات به کمک یک روش کنترل غیرخطی مناسب کنترل شود. همچنین میتوان به کمک روشهای کنترل بهینه، کارکرد رباتها را بهینهسازی و مصرف انرژی را مینیموم کرد. در آخر برای صحهسنجی ربات طراحی شده باید تمام مراحل فوق در نرمافزار مناسبی مانند Simulimk شبیه سازی شود. اهمیت یادگیری مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی رباتها و کنترل و بهینهسازی آنها چیست؟ در صنعت رباتیک که در آن رباتها برای انجام کارهایی از قبیل تست خودروها، خدماتی، پزشکی، برداشت محصولات کشاورزی و غیره استفاده میشوند، مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی رباتها برای توسعه الگوریتمهای کنترلی و بهینهسازی حرکت رباتها بسیار مهم است. زیرا با داشتن یک مدل دقیق از رفتار حرکتی ربات، میتوان به طور دقیقتر و بهینهتر الگوریتمهای کنترلی و بهینهسازی حرکت ربات را طراحی کرد و در نتیجه، بهبود عملکرد ربات را فراهم کرد. در این فرادرس چه چیزی یاد میگیریم؟ در این آموزش ضمن آشنایی با ربات و انواع آن، نحوه مدلسازی سینماتیکی و سینتیکی آن را فرا میگیریم؛ با الگوریتمهای کنترلی مفید برای کنترل و بهینهسازی رباتها آشنا میشویم. در انتها نیز به منظور کسب آمادگیهای اولیه برای ساخت ربات، مراحل ساخت و تجهیزات مورد نیاز آن به تفصیل تشریح میشود. به کمک این آموزش شما یک دید کلی از وجوه تئوریک و ساختی رباتها به دست خواهید آورد که هم در محیط آکادمیک و هم در محیط صنعتی جوابگوی نیازهای شما خواهد بود. در این آموزش تمرکز ما بر روی ربات صنعتی (بازو) است.
